基于多目标优化算法的多无人机协同航迹规划_周德云.pdf

* Authors: [[ 周德云]]

初读印象

comment:: 文提出的一种针对多无人机协同航迹规划的多目标优化算法，即协同非支配排序进化算法，针对多架无人机的航迹距离、安全性、时间以及空间的协同性进行规划。运用多目标优化算法，克服了传统航迹规划中需要为各目标函数取权值的不足，并且可以生成多组可供选择的解。同时引入协同进化策略，将各无人机的航迹规划视作子种群，各子种群间进行合作，子种群内采用非支配排序进化算法进行独立优化。

文章骨架

%%简介%%
introduction:: 整体框架采用合作型协同进化算法，将各无人机的航迹规划视作多个子种群，各个子种群间以最优个体进行信息交流，子种群内运用ＮＳＧＡ－ＩＩ算法独立进行迭代优化。考虑到多机之间的协同性，将传统ＮＳＧＡ－ＩＩ算法中的“拥挤距离”参数用时间空间协同系数所取代。运用该算法最终可以得到多组满足不同性能要求的结果，并能根据实际需要进行航迹选择，实现了多机协同航迹规划与无人机多航迹规划的结合。

%%相关工作%%
related works::
约束优化模型：
分别是对航迹长度，安全性，相互之间的距离，以及时间作为约束条件。
在该算法中有两个重要排序，即非劣排序和拥挤距离排序。非劣排序是根据每个解的支配数和所支配个体数得到非劣前端，而拥挤距离排序则是在非劣排序基础上再次选优的一次排序。
%%优点和缺点?%%
merits :: 同时规划出多组满足条件约束的结果，同时满足时间与空间的协同性，可供实际需要选择不同航迹