AUV归航和坐落式对接的半物理仿真.pdf

  • Authors: [[姜言清 李晔]]

初读印象

comment:: 为解决现有仿真系统忽略海流干扰，不能直观反映模型实时运动状态的问题，设计了一套以 3 维视景方式呈现的半物理仿真系统，以直观地反映归航过程中、以及以类似直升机坐落方式进行对接回收的过程中 AUV（自主式水下机器人）的运动状态．利用 Multigen Creator 软件对 AUV 和水下地形环境建模，通过 VisualC++ 调用 Vega 的仿真界面库实现视景仿真。

文章骨架

%%创新点到底是什么?%%
novelty::

%%有什么意义？%%
significance::

%%使用了什么方法?%%
usage method:: 运动控制部分基于 #B样条 理论设计归航时的全局路径规划方法，通
过 #遗传算法 搜索满足欠驱动约束的全局路径

%%优点和缺点?%%
merits ::

demerits::

%%机构&作者%%
who:: [[哈工程-李晔]]，[[哈工程-姜言清]]

%%未来展望%%
prospect::结果表明：海流在归航阶段对AUV的归航路径跟踪偏差量影响较小，在坐落式对接阶段当海流与AUV艏向相对角度较大时其影响较大，甚至使回收失败。

参考文献

[1]李晔,何佳雨,姜言清,安力.AUV归航和坐落式对接的半物理仿真[J].机器人,2017,39(01):119-128.DOI:10.13973/j.cnki.robot.2017.0119.