Feedback-Dubins-RRT Recovery Path Planning of UUV in an Underwater Obstacle Environment

* Authors: [[Bing Hao]], [[Zheping Yan]], [[Xuefeng Dai]], [[Qi Yuan]]

初读印象

comment:: 本文研究了一种已知起始向量和终止向量的UUV回收路径规划方法。根据障碍物的距离和方向信息设计局部结构图。根据局部结构图，采用带反馈的快速探索随机树（ RRT）方法生成逐渐接近目标区域的3D Dubins路径，讨论UUV到达特定目标区域的环境特性。

文章骨架

%%创新点到底是什么?%%
novelty:: 针对障碍物密集的环境，提出了一种基于距离和方向信息构建障碍物与目标向量之间的局部结构图的方法。

%%有什么意义？%%
significance:: 避障能力更强

%%使用了什么方法?%
usage method:: #RRT #Dubins曲线

%%优点和缺点?%%
merits :: 避障强

demerits::

%%机构&作者%%
who::Bing Hao — 齐齐哈尔大学

%%未来展望%%
prospect:: (1) 实时规划路径。 (2需要改进算法思想以生成当前初始条件下的最优路径。

参考文献

[1] Hao B, Yan Z, Dai X, et al. Feedback-dubins-RRT recovery path planning of UUV in an underwater obstacle environment[J]. Journal of Sensors, 2020, 2020: 1-9.